搜索结果: 91-105 共查到“控制科学与技术 控制方法”相关记录118条 . 查询时间(0.425 秒)
本文提出了一种操作器分散自适应阻力控制方法．这种方法不要求知道操作器动态模型的结构和参数，采用分散控制的形式，可以对各自由度单独进行控制，因此计算简单有效，具有一定的容错能力，控制系统有较好的暂态性能，由于控制律以操作空间坐标形式描述，适合于具有冗余自由度的操作器的控制．计算机仿真表明了该方法的良好的控制效果
微操作机器人中基于原语的智能控制方法
微操作机器人 面向对象 原语控制 示教再现
2008/7/14
本文提出了一种基于原语的微操作机器人智能控制方法．首先，给出了面向对象的软件体系
结构；然后，在智能机器人分层递阶的层次结构基础上，提出了原语控制的概念，通过原语
函数对系统模块的二次封装，把机器人任务简单抽象为任务原语序列，实现了基于原语的机
器学习和示教再现．实验证明，基于原语的控制方法可以有效地提高微操作机器人的智能和
自动化程度．
无缆自治水下机器人控制方法研究
AUV 航行控制 定位控制 推力分配
2008/7/14
以成功研制的无缆自治水下机器人(AUV)为基础,对其航行控制和定位控制方法进行了较详细的分析.同时介绍了它的推进器布置、控制系统结构、推力分配等方法.最后展示了它的运行实验结果.
一种多机器人协作控制方法
多机器人系统 协作 Petri网模型 死锁
2008/7/14
提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法.该方法主要包括两个模块:高层控制模块(HLCM)和低层控制模块(LLCM).HLCM负责任务分配和再规划,LLCM实现单个机器人的控制逻辑.利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测,并给出了消除死锁的方法.仿真实验证明了该方法的有效性.
一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法
Kalman滤波 自抗扰控制器 无标定 视觉伺服
2008/7/10
在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上，提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法．内环采用Kalman滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识，可较好地逼近真实模型；外环采用自抗扰控制器，利用非线性观测器实时估计系统相对于当前估计模型的总扰动，并在控制中加以动态补偿．针对六自由度工业机器人进行了二维运动目标的跟踪实验，实验结果表明了该方法的可行性和有效性．
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移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究
移动机器人 PID控制 预瞄控制 路径跟踪
2008/7/10
本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了一
种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法，并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设
计过程．试验表明：本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走，且具有
良好的鲁棒性．具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中．
分析了空间机器人本体质量变化和负载情况变化对系统动力学不确定性的影响，并针对空间机器人操作负载变化显著的特点，设计了一种自适应Terminal滑模控制方法。利用RBF神经网络在线学习系统的不确定性上界，系统状态始终保持在滑模面上，并能保证系统控制误差在有限时间内收敛。以两自由度空间机器人为对象，对不同负载情况的运动进行了仿真，结果表明这种滑模控制方法对系统负载变化不敏感，并能保证期望控制精度。
摘要以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因，然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置，使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩，使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明，机器人实现了稳定的3D动态行走，达到了预期的控制效果。
具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法
机器人系统 关节角跟踪 迭代学习控制 新算法
2008/5/10
针对由n个传动器所驱动的n个关节机器人系统,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题.首先通过变换降阶,将相应系统转化为低阶系统,然后针对低阶系统进行设计．该方法消除了Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制,从而克服了Kawamara方法难以应用到“学习过程中存在初态偏差”的困难.仿真结果说明了此方法的有效性和优越性.
轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法
移动机器人 模糊比例积分 转速
2008/5/10
为了提高移动机器人行走的自适应能力，提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法，并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中，根据输入转速差进行比例积分（PI）控制律的运算，采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小，从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系，并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明，电机1的转速能够...
一种基于用户意图建模的Internet移动机器人控制方法
网络机器人 用户意图模型 贝叶斯推断 不确定延时
2008/5/10
Internet上数据传输存在的不确定性时延,使得遥操作的网络机器人无法及时完成远程操作者期望的动作．提出一种新的方法,即对用户意图进行建模,通过移动机器人的自主性来补偿不确定时延对系统性能造成的影响．在对用户操作机器人的意图建立模型后,利用贝叶斯技术对用户意图进行渐进推断,从而使得机器人能够识别用户赋予的任务,并自主地执行该任务,而无需与用户频繁交互．这大大减少了数据传输、提高了整个控制系统的效...
一种新的六自由度并联机器人分散控制方法
分散控制 六自由度并联机器人
2008/4/29
结合六自由度并联机器人机构的特点,提出一种新的分散控制方法.首先依据机构特点指出了关节空间内惯性矩阵块对角占优特性,从而将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制,个两输入两输出子系统;然后将性矩阵的逆分解为块对角矩阵与耦合矩阵之和,从而得到每个子系统的动力学方程;最后针对子系统负载随机构运动而变化的特点引入线性变参数(LPV)控制方法,降低了使用线性定常控制器的保守性.仿真结果表明了所提出方法...
具有大不确定性对象的分层切换控制方法
切换控制 多模型 不确定性估计 鲁棒控制
2008/1/11
针对大模型不确定性对象的控制问题，提出了一种基于鲁棒控制理论的多模型分层切换控制方法。为减少覆盖不确定性需要的模型数量，采用多个乘性不确定模型来描述对象，并应用LMI方法设计控制器集合。考虑鲁棒控制中常用系统增益来度量不确定性，设计了一种基于不确定性增益估计的切换指标函数，并据此将控制器集合中合适的控制器连接到反馈回路中。理论分析表明系统BIBO稳定，且具有一定的扰动抑制能力。最后进一步通过仿真实...
摘要生产存储控制的任务是按时完成生产计划的前提下，控制生产节奏，尽量降低不必要的库存。为了在保持生产线最大通过率的前提下，达到平均在制品量最少的目的，采用模糊控制技术，对串行饱和生产线进行物料准入控制。在对物料准入控制问题进行简单描述的基础上，详细介绍了模糊控制器的设计。通过实例仿真与CONWIP控制进行了对比，结果表明采用模糊控制可以取得令人满意的效果。
一种非线性和时滞系统自适应控制方法
2007/12/13
Abstract提出一种新的基于高斯基函数(GPFN-G
aussian potential function networks)网络的内模控制算法，并对高斯基函数网络内部模
型和内模控制器的建立进行了深入分析．仿真及实时控制结果表明该算法是有效的，具有很
好的自适应性和鲁棒性，可以应用于具有时滞和非线性时变系统中．