搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 视觉伺服”相关记录25条 . 查询时间(0.091 秒)
针对移动机器人视觉伺服跟踪控制问题,提出一种基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的控制方法.通过移动机器人上的相机拍摄共面特征点的当前图像、期望图像以及参考图像,利用单应性技术得到移动机器人当前的位姿信息与期望的位姿信息(即平移量与旋转角度),从而通过当前与期望的平移旋转之间差值得到系统的开环误差模型.进而,针对此系统设计最优控制器,同时做合适的控...
移动机器人在执行某些危险品处置任务时，其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知．为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间，提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作（HRRC）的无标定视觉伺服控制系统．首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼（虚拟模型），方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上，使用人机交互（HCI）输入设备（如鼠标）手动框选关节所在的区域...
机器人无标定视觉伺服控制研究进展
机器人 视觉伺服 无标定视觉伺服
2019/1/2
视觉伺服控制是机器人系统重要的控制手段. 相比传统的在标定条件下使用的视觉伺服系统，无标定视觉伺服系统具有更高的灵活性与适应性，是机器人伺服控制系统未来重要的发展方向和研究热点. 本文从目标函数选择、控制器设计、运动轨迹规划三方面综述了无标定视觉伺服控制系统近年来的主要研究进展. 首先根据目标函数的形式，分析了基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及混合视觉伺服各自的特点与应用；在控制器设计方面...
#br# NAO机器人的视觉伺服物品抓取操作
单应分解 运动学模型 单臂／双臂抓取
2014/8/19
针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题,提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先,利用Naomark标签完成对物体的快速识别,并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计;然后,对NAO机器人的机械臂进行运动学建模,并分别设计单臂和双臂抓取的视觉伺服控制律;最后,为进一步提高抓取的稳定性和鲁棒性,对末端执行器进行路径规划。实验结果表明,本方法能够快速、稳定地抓取目标物品。
针对Active disturbance rejection controller (ADRC) 理论和方法在机器人无标定视觉伺服研究领域中的应用及取得的成果进行综述. 剖析了机器人无标定视觉伺服研究的本质特性和关键问题, 说明其与ADRC理论和思想在方法论上的一致性, 特别以机器人无标定手眼协调这一典型应用为例, 展示了ADRC理论和技术用于处理机器人无标定手眼协调问题的合理性. 给出了控制器的...
结合深度信息的视觉伺服准最小最大MPC方法
视觉伺服 深度信息 约束 线性矩阵不等式 准最小最大模型预测控制
2014/2/28
将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征, 提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC) 方法.与传统方法相比, 机器人控制信号可通过在线求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得, 其可行解可保证系统的闭环渐近稳定性. 该方法易于处理系统约束, 在满足执行器机械限制的前提下能够有效规划特征点的图像轨迹. 同时, 深度特征的引入对于改进摄像机的三维轨迹具有显著效果. 六自由度工业机器人手眼系统的仿真结...
微小无人直升机自适应视觉伺服
未标定摄像机 自适应视觉伺服 无人直升机
2010/2/23
针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况, 本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法. 控制器是基于反推法设计的, 但和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标, 以至于能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数, 同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解...
基于改进变尺度混沌优化的自标定位置视觉伺服
视觉伺服 本质矩阵 计算机视觉
2009/9/8
提出了一种基于改进变尺度混沌优化算法 (Enhanced mutative scale chaos optimization algorithm, EMSCOA) 的机器人动态自标定位置视觉伺服算法, 算法在 Mendonca-Cipolla 和 G. Chesi 利用本质矩阵进行自标定的基础上进行了扩展. 首先依据3个奇异值的特性在线生成目标函数, 在进行动态自标定的同时, 完成视觉伺服. 算法...
仿人视觉过程的机器人视觉伺服系统研究
遗传算法 机器人 视觉伺服
2009/6/16
提出了一种模仿人类视觉过程的动态图像目标跟踪方法,其采用基于模板匹配的识别技术,通过模仿人类视觉目标定位过程运用遗传算法实现了对运动物体的视觉跟踪。利用此方法实现了一套视觉伺服机器人的运动目标跟踪系统,通过实验说明该方法能够满足系统的实时性要求,同时具有一定的抗噪能力。
采摘机器人视觉伺服控制系统设计
采摘机器人 运动控制 视觉伺服
2009/5/22
分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系，给出了两者之间的坐标变换公式。根据伺服控制特点，在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法，利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数，提高了控制系统的动、静态性能。仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性。
基于开放式机器人控制器的结构光视觉伺服控制
机器人 结构光 视觉伺服 开放式控制器
2008/11/10
该研究利用激光结构光在被加工工件的表面形成具有鲜明特征的特征点，利用两台CCD摄像机获得的图像，结合三角测量法结构光视觉实现简单、实时性好以及双目视觉信息量大具有冗余的特点，研究基于结构光的双目视觉伺服控制系统。包括三角测量法与双目视觉的测距信息融合算法研究、两台CCD摄像机图像与机器人位姿的严格同步采集、数据综合与在线实时运动规划、插补等数据后续处理算法研究、视觉测量系统与开放式机器人控制器运动...
机器人视觉伺服研究进展
机器人 视觉伺服 综述
2008/7/22
介绍了机器人视觉伺服系统的结构和主要研究内容,比较了当前几种主要的视觉伺服方法,针对当前
机器人视觉伺服所面临的主要问题,详细阐述了近期提出的一些解决方法.
基于活动轮廓的机器人视觉伺服
视觉伺服 活动轮廓 图像分割 物体跟踪
2008/7/21
本文提出了基于活动轮廓的视觉伺服反馈控制方法．利用活动轮廓对运动物体的图像进行实
时跟踪，抽取物体图像的边缘信息，并以此信息控制摄像头的运动，达到机器人定位、跟踪
等目的．该方法跟踪精度高，鲁棒性好，便于实时跟踪．实验结果表明了该方法的正确性和
有效性．
基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制
巡检机器人 自动越障 视觉伺服
2008/7/18
x巡检机器人在自动越障时，需要完成机器人手臂的准确抓线控制。结合输电线的几何特征和摄像机成像原理，提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态。结合该定位方法及视觉伺服理论建立机械手抓线伺服控制模型。在自行研制的巡检机器人进行了视觉伺服抓线实验。实验结果验证了该方法的有效性。