搜索结果: 61-75 共查到“控制科学与技术 控制方法”相关记录118条 . 查询时间(0.545 秒)
基于DSP的三自由度肌电假手实时控制方法
模式识别 肌电控制 弹性反向传播
2009/3/3
利用安置在拇长屈肌，指深屈肌和指伸肌上的3个电极所测得的肌电信号，采用所提出的新的模式分类器，可以实现基于DSP的三自由度假手手指运动的实时控制。该分类器采用自回归(AR)参数模型和样本熵的方法构造特征矢量，经过由弹性反向传播(RP)算法构建的3层前馈神经网络的分类，能够成功地分辨出拇指、食指和中指的弯曲与伸展运动，平均识别率可以达到91%以上。实验结果表明，该分类器具有很高的辨识能力，同时由于其...
遥操作工程机器人改进力反馈控制方法
流体传动与控制 模糊变增益反馈系数 力反馈 遥操作工程机器人
2009/2/18
针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统，在采用pf型控制结构时，容易产生反馈力冲击问题，提出了基于TS型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数，构成改进的力反馈控制方法。设计了RBFPID型参数可调控制器，形成双向液压伺服控制系统，通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明，改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度，又能使主手连续的跟随从手受力情况，减小了反...
基于免疫遗传算法优化的模糊控制方法及其应用
免疫遗传算法 模糊控制 优化
2009/1/20
在模糊控制器的设计过程中，为了使模糊控制器的性能达到全局优化，应用免疫遗传算法对模糊控制器参数进行优化设计；在综合考虑各种参数对控制器性能影响的基础上，给出了一种全面优化隶属度函数、比例因子和量化因子的优化方法；利用了免疫算法能保持个体的多样性和能对学习过程进行引导的特点，对模糊控制器的多个参数同时进行优化，从而显著提高了系统的收敛性、稳定性。应用该方法对数控铣削加工过程的模糊控制器的设计进行了仿...
基于双重驱动的高速高精度机器人系统及控制方法的研究
双重驱动 高精度机器人系统
2008/12/18
两自由度平面并联压电智能杆机构成果简介：本课题针对IC制芯关键装备、IC后封装设备等对高速高精度作业系统的实际需求，研制出两种基于双重驱动的高速高精度机器人系统：一、采用直线电机和压电陶瓷双重驱动的全闭环一维直线运动系统一套，宏微驱动结合实现3nm分辨率,重复定位精度±10nm,稳定时间38ms；二、基于直线电机及压电陶瓷驱动的两自由度平面并联机器人系统两套，运动分辨率小于1µm，刚...
特征结构下的一种多变量预测控制方法
特征结构 预测控制 反馈结构
2008/12/16
本文采用优化的方法确定多变量对象的近似特征序列,并在此基础上提出了在特征结构
下的多变量预测控制和相应的闭环反馈结构,利用此反馈结构可方便地对所设计的多变量预
测控制系统进行稳定性判别,仿真试验证实了本文的算法对不稳定的多变量对象也是适用的.
一种多变量连续时间预测控制方法
多变量系统 预测控制 连续时间域
2008/12/11
将积分作用自然引入单变量连续时间域预测控制规律,并通过结合多变量频域设计方
法--特征轨迹法,将单变量预测控制推广到多变量情况.仿真结果表明,该多变量算法是有
效的.
仿人机器人两眼协调运动数学模型及其控制方法研究
仿人机器人 机器人 两眼协调运动
2008/12/3
包括人在内的灵长类动物的眼球常常都是两眼协调运动的，两个眼球各自独立地运动是不可能的。而且，人的两个眼球运动包含有前庭动眼反射、视机能反射、滑动性眼球运动、辐辏运动等。为此，我们以人的视觉生理学和解剖学的研究成果为基础，对上述视觉机能进行研究，简化人类复杂的视觉反馈系统，建立仿人机器人的两眼协调运动数学模型和控制方法。同时研制出与两眼协调运动数学模型和控制方法相一致的仿人机器人视觉系统。该项研究提...
西安-临潼高速公路递阶控制方法研究
最优控制 大系统 高速公路
2008/11/26
本文利用大系统最优控制理论对西安一临潼高速公路的控制方法进行研究,基于交通流
模型提出了一种递阶控制方法,并对西安一临潼高速公路的控制进行仿真,获得了满意的效
果.
基于位置内环的骨骼服力控制方法
骨骼服 力控制 人机结合 位置内环
2011/1/19
讨论一种基于位置内环的力控制方法，并将其应用于骨骼服的控制之中。首先，基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环，再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息，构造位置内环的参考输入信号，形成力控制外环，并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明：该方法无需系统精确的动态模型，就能控制骨骼服跟随人体运动，并保持人体对骨骼服的作用力最小；所设计的控制器是有效的，并对...
周期时变不确定性线性系统的MINIMAX控制方法
周期时变线性系统 范数有界外部干扰 参数摄动
2008/11/12
应用约束最优化方法和微分对策理论,讨论周期时变不确定性线性系统在范数有界外
部干扰情况下的MINIMAX控制和参数摄动情况下的MINIMAX控制.问题可解的充分条件
是一类Riccati微分方程具有稳定化解,且关于最坏扰动的某个附加条件满足相应的MINIMAX
控制恰为一个线性状态反馈.此外,还给出了闭环系统的性能指标的保证值.
体内微机器人外场驱动与控制方法研究
微机器人 控制 外场驱动
2008/11/3
该研究提出了一种新型的外磁场驱动旅游微机器人，该机器人采用新型的功能材料——铁磁橡胶（FMP）作为微执行器，在交变磁场的驱动下实现了在水中的运动。研究重点分析了微机器人的运动机理，对其进行了动力学建模，并且与实验达到了较好的一致。微机器人的尺寸目前达到了3mmx2mmx0.4mm，在国内外处于领先地位。该研究还以肠道检查微机器人为对象，进行体内微机器人无线驱动方法和初步实验，对微机器人中图像采集...
机器人辅助显微手术系统（RAMS）的运动模型分析与高精度位置控制方法研究
机器人 辅助显微手术 运动模型
2008/10/23
项目对特种机器人—机器人辅助显微手术操作系统(RAMS)进行运动特性分析，建立运动学和动力学模型；对RAMS进行高精度三维标定方法的理论分析，提出实用的标定方法和结果；进行高精度控制算法分析，指导实际控制器设计工作；对人体抖动“干扰信号”进行分析，特征提取，在实际系统设计中加以识别与抑制。针对特种机器人之一—机器人辅助显微手术操作系统(RAMS)的研制，以上工作都是基础性的，在国内也是首创的。
具有短时延的网络控制系统的一种鲁棒控制方法
渐近稳定 不确定性 鲁棒控制
2010/2/23
针对具有短时延的网络控制系统, 本文提出了一种基于鲁棒控制的方法来解决该类系统的稳定化控制问题. 考虑状态反馈控制律, 将闭环网络控制系统描述为一个离散时间线性不确定系统模型, 其中的不确定部分反映了时延的时变特性对系统动态的影响. 得到了该闭环网络控制系统的渐近稳定性条件, 且该条件建立了闭环网络控制系统稳定性与两个时延参数, 即允许时延上界和允许时延变换范围, 之间的定量关系. 进一步的, 还...
针对快速路交通这一类复杂的MIMO非线性系统, 提出了一种新的无模型周期自适应匝道调节方法. 该方法本身是无模型的, 控制输入信息和伪Jacobi参数可在整个周期上逐点利用以前周期获得的I/O数据周期地进行更新. 通过严格的数学分析证明了算法的几何收敛性. 仿真结果也进一步说明了所提出方法的有效性.
血管微型机器人驱动原理与控制方法的研究
控制方法 驱动原理 血管微型机器人
2008/9/8
医用微型机器人应用于人体内腔这一特殊的环境中，该项目基于仿生学原理，研究了鳗鲡模式的波状游动推进模型，实验研究了人工血液流变模型，其流变模型符合Casson方程。研制了微型泳动机器人原理样机。理论分析和实验研究了微型泳动机器人尾部摆动频率、摆幅，头、尾部形状及尺寸等对微型机器人轴向推进力及推进速度的影响。