搜索结果: 1-7 共查到“控制科学与技术 推进器”相关记录7条 . 查询时间(0.122 秒)
中国科学院沈阳自动化研究所专利：一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法
为了克服一般仿生水下机器人稳定性与机动性的不足，提出一种仿生环形长鳍波动推进器及其控制方法．根据环形长鳍波动推进器的结构特征和推进机理，提出了基于中枢模式发生器（CPG）的运动控制方法．该方法通过相邻耦合的方式，对波动推进器中20个频率和幅值可独立控制的神经元振荡器进行了建模，构建了一种用于该推进器的CPG网络模型．仿真分析了对称波形、非对称波形和环形波形推进控制方式下控制模型中的各振荡子输出信号...
该推进器电机是为使我国海洋机器人进入世界先进行列而研制的一种水下电机。采用第三代稀土永磁钕铁硼制作磁极和稳态动态优化设计等技术措施，使该电机和国际上同类产品相比，在安装尺寸相近条件下电机额定输出功率提高57%，电机效率提高20%。同时该电机采用了磁密封结构，将动密封变为静密封，密封精度大大提高，可在深海中长期可靠运行，免除了动密封结构时的频繁维护问题，达到了国际先进水平，可用于救助打捞、海底勘探等...
7000米载人潜水器推进器故障容错控制分配研究
载人潜水器 水下机器人 控制分配 故障容错
2008/7/28
介绍了7000米载人潜水器推进系统的组成和推进器布置，描述了潜水器控制分配问题，对推进器推力和期望控制量进行了归一化处理．根据载人潜水器的推进器布置，建立了系统的控制分配模型，设计了推进器故障容错处理策略，研究了基于推力最小二范数的载人潜水器控制分配求解方法．采用基于伪逆矩阵与定点分配的混合控制分配求解算法，在半物理仿真平台上实验验证了控制分配求解算法的正确性和有效性．
介绍了...
分析了当前的智能材料用于仿鱼类肌肉组织的可行性．设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制流程图，建立了运动学方程．深入地分析了仿鱼形推进器存在的游动不稳现象及其产生原因，并给出几种提高稳定性的方案．分别测试了迎水面形状对称与否、有无附加鳍以及附加鳍位置对稳定性的影响．最后，通过比较实验证明了此方案对提高柔性多关节水下仿鱼形推进器的游动稳定性是可行的．
水下机器人新型仿鱼鳍推进器
鱼鳍 水下推进器 水下机器人
2008/7/14
21世纪是人类开发海洋的世纪，水下机器人和自主无人潜器具有广阔的应用前景和
巨大的潜在价值．仿鱼鳍水下推进器作为一种具有效率高、运动灵活以及噪音低等优点的新
型水下推进器越来越受到广大科技工作者的重视．本文介绍了仿鱼鳍水下推进器的分类，特
点，国内外研究成果与现状，以及目前的研究热点，并对未来发展趋势作了预测．
基于GA的自由圆盘推进器优化控制
2007/12/13
Abstract本文针对在小推进器作用下的自由圆盘运动建立数学模型,根据不同推进器组合产生的作用,使用遗传算法对运动过程中不同阶段的控制目标进行优化.将每个阶段的控制目标细化成遗传算法的适应值函数,按照要求实现圆盘运动到目标,并且最终稳定在目标状态.