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小型无人机飞行控制系统设计及验证
小型无人机 控制系统 自主飞行控制 制导逻辑
2016/10/17
为提高小型无人机的自主飞行能力，对全流程自主飞行控制系统的设计进行研究。以某小型固定翼无人 机作为研究平台，设计控制系统及制导系统，在航迹跟踪控制模态中引入侧向偏离速度量，并进行试飞场景设计及 试飞验证。结果表明：该系统能提高航迹跟踪的快速性和精度，其控制律及制导率是正确、实用的，在提升无人机 自主控制等级的同时能为自主编队控制等相关技术做好前期准备工作。
小型无人机飞行控制系统设计及验证
小型无人机 控制系统 自主飞行控制 制导逻辑
2016/4/5
本文以某小型固定翼无人机作为研究平台,为实现其从起飞到着陆的全流程自主控制,设计了控制系统及制导系统,其中包括控制模态设计、飞行阶段划分、制导逻辑设计以及逻辑转换和模态过渡等策略设计。在航迹跟踪控制模态中引入侧向偏离速度量,从而提高航迹跟踪的快速性和精度。通过试飞场景的设计及试飞验证可以充分说明该控制律及制导律的正确性和实用性,在提升无人机自主控制等级的同时为自主编队控制等相关技术做好前期准备工作...
小型无人机飞行控制系统设计及验证
小型无人机 控制系统 自主飞行控制 制导逻辑
2016/5/25
本文以某小型固定翼无人机作为研究平台,为实现其从起飞到着陆的全流程自主控制,设计了控制系统及制导系统,其中包括控制模态设计、飞行阶段划分、制导逻辑设计以及逻辑转换和模态过渡等策略设计。在航迹跟踪控制模态中引入侧向偏离速度量,从而提高航迹跟踪的快速性和精度。通过试飞场景的设计及试飞验证可以充分说明该控制律及制导律的正确性和实用性,在提升无人机自主控制等级的同时为自主编队控制等相关技术做好前期准备工作...
基于角速率的低配置小型无人机高度控制律设计
控制律 鲁棒伺服 角速率
2016/4/5
采用鲁棒伺服最优控制方法（RSLQR，Robust Servo Linear Quadratic Regulator）设计了基于角速率的某小型无人机高度控制律。该方法将鲁棒指标和时域控制品质相融合，将跟踪误差扩展到系统动态模型中，利用线性二次型最优控制理论，设计了控制律结构和参数，实现了高度的无静差控制，保障了控制器的鲁棒性能。与常规控制器对比结果表明：基于角速率的控制器具有良好的高度跟踪效果和抗...
基于角速率的低配置小型无人机高度控制律设计
控制律 鲁棒伺服 角速率
2016/10/12
采用鲁棒伺服最优控制方法(robust servo linear quadratic regulator，RSLQR)设计了基于角速率的某小型 无人机高度控制律。该方法将鲁棒指标和时域控制品质相融合，将跟踪误差扩展到系统动态模型中，利用线性二次 型最优控制理论，设计了控制律结构和参数，实现了高度的无静差控制，保障了控制器的鲁棒性能。与常规控制器 对比结果表明：基于角速率的控制器具有良好的高度跟踪效...
小型无人机飞行控制系统硬件设计
无人机 飞行控制系统 DSP
2016/9/30
针对传统单片机飞行控制系统的不足，设计一种适用于小型无人机的飞行控制系统。制定了技术和功能 指标，以TMS320F28335 芯片为核心，集成了GPS 和传感器，并进行少量外部接口扩展，保证了数据通信的实时性 和可靠性，实现了小型无人机的自主控制。实验结果表明：该系统成本低、体积小、功率小，可为小型无人机的设 计与应用提供参考。
针对某小型无人机在起飞着陆的近地飞行阶段容易擦地的问题，提出一种用双超声波高度表精确控制俯 仰角防止擦地的方案。建立该无人机近地飞行时的数学模型，结合飞机实际外形特点，采用双层回路进行俯仰角稳 定控制，利用经典控制设计该机的纵向控制律，并运用2 个超声波高度表来精确地控制小型无人机的姿态和轨迹。 分析结果表明：该方案控制效果良好，可以满足近地飞行的纵向稳定和控制，保证飞机安全飞行。
针对小型无人机速度控制精度差的问题，提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先，根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型；其次，应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式；最后，再重写无人机运动方程为增量形式，得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式，并依此设计了速度控制律。为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器，飞行试验验证了所提方法的有效性。
小型无人机三轴飞行仿真转台设计
三轴转台 结构设计 步进电机 控制系统
2016/9/26
针对直接在无人机上验证飞行控制系统成本较高，危险性较大，且受场地限制的问题，设计了一种针对 小型无人机的三轴飞行仿真转台。介绍三轴转台主要性能指标和转台结构，对伺服控制系统和伺服软件系统2 个方 面进行分析，编写了设计程序。分析结果表明：该转台具有体积小、成本低、精度高、使用方便等特点，为小型无 人机控制系统的研究提供了一个地面半仿真实验的平台。
视觉导航技术在小型无人机撞线回收中的应用
无人机 撞线回收 视觉导航 模块匹配
2016/9/22
为了提高小型无人机回收的经济性和有效性，提出一种利用计算机视觉技术实现小型无人机撞线回收的 导航系统。分析了撞线回收技术，对现有的目标实时跟踪法进行改进，通过采用基于模块匹配的改进算法实现对无 人机目标的在线跟踪，使其能够对尺寸和外形都有较大变化的目标进行有效的在线跟踪，并通过仿真实现。实验结 果表明：该跟踪算法跟踪速率可以达到15～25 Hz，能够实时解算其空间位置，准确地跟踪无人机目标，基本满...
为了满足小型无人机自主控制系统对导航系统性能的要求，研究低成本的基于微机电系统的捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)/全球定位系统(GPS)/磁强计组合导航系统。提出一种利用磁强计辅助MEMS-SINS的静基座初始姿态确定方法，采用四元数误差模型对MEMS-SINS/GPS/磁强计组合导航系统进行信息融合的建模，采用基于正交三角(QR)分解的平方根无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法对组合导航...
美国小型无人机将穿越飓风揭开风力秘密（图）
美国宇航局 美国国家海洋及大气管理局 飞机 航空探测器 飓风
2006/9/14
据《新科学家》2006年9月13日报道，根据美国宇航局和美国国家海洋及大气管理局（NOAA）的一项计划，一架小型无人驾驶飞机将穿过飓风风眼四周的强风地带，记录有关飓风风力如何增强的第一手连续数据。
马来西亚研制小型无人机
马来西亚 无人机 Ikramatic公司
2006/8/31
英国《飞行国际》网站2006年8月22日报道：马来西亚无人系统技术公司已将小型无人机全尺寸原型机的演示验证推迟几个月。无人系统技术公司是2005年晚些时候由马来西亚国内企业，马来西亚复合材料技术研究（CTRM）公司、Ikramatic公司和系统咨询服务（SCS）公司合资建立的，该公司打算开发CTRM公司的“鹰”SR2无人机，以满足国家战场情报需求。