搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 轮式移动机器人”相关记录20条 . 查询时间(0.19 秒)
针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题，提出了一种基于RTK-GPS（real-time kinematic GPS）的轨迹跟随控制方法．首先，将GPS（全球定位系统）轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系．因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变，所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波，用最优估计值作为机器人真实的位置．通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点，然后不断更...
针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题，设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型，设计控制系统的软硬件，并优化位姿和控制算法。同时，利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控，提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明，该系统位姿误差精度达到控制要求，具有良好的实时性和扩展性，便于系统二次开发。
基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制
电机控制 移动机器人 动力学 非完整约束
2009/10/22
针对移动机器人两路电机协同控制问题，提出基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制律
（DMMC）．首先推导出质心位置不一定在几何中心的移动机器人运动学模型和动力学模型，并求解出两轮速
度与力矩之间的非线性微分方程．然后，基于两轮速度与力矩间非线性微分方程、电机电气方程和电机机电
方程，推导出移动机器人系统状态方程．最后采用极点配置得到I 型状态反馈控制律．仿真显示，DMMC 法实
现了对输入...
农用轮式移动机器人灰色预测控制
轮式移动机器人 灰色预测 最优控制
2009/1/15
提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的灰色预测控制算法，根据从传感器处获得的偏差建立灰色预测模型，以预测的偏差代替严重滞后的机器视觉采样偏差，并设计了系统最优控制器。仿真结果表明，该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题，改善了控制效果和自适应能力。
制导型轮式移动机器人全自动供丝系统
自动供丝系统 机器人
2008/10/31
制导型轮式移动机器人全自动供丝系统是国内外首次将机器人技术应用于卷烟工业中的自动化生产过程。该套系统集机械、电子、计算机、自动控制、自动导引、无线传输及人工智能等多学科的研究成果于一体，是烟草工业进行技术改造，提高科技含量，提高生产和管理自动化程度、提高劳动生产率的新一代理想产品。
带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化
带拖车的轮式移动机器人 包络路径 运动轨迹 障碍物分布
2008/7/24
带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成， 其运动轨
迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性．本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包
络路径进行了分析，并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的
方法，通过仿真实验验证了量化包络路径宽度的实际意义．
基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
轮式移动机器人 轨迹跟踪 Haar小波 非完整系统
2008/7/18
利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下, 对期望轨迹进行曲线分解，得到所需的一系列参考点，并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹．基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律，驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪．该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制，且不存在速度跳跃点．仿真实验结果表明它的有效性．
基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
移动机器人 轨迹跟踪 加速度反馈
2008/7/18
本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力
学不确定性引起的力矩扰动，并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法．在利用线加
速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上，实现了车体加速度反馈控制，实验
证明了该方法的有效性．
本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法，航向预估量根据机器人前
轮偏角和纵向速度实时得出，预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向.仿真和实验
时用PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪，结果表明该算法与常规PID算法相比，对
机器人纵向速度适应范围较宽，能有效地改善控制器的动态特性，表现出了较好的自适应能
力.
分析了轮式移动机器人（WMR）在不平坦的三维地形上运动的运动学模型，利用速度投影法，得到了一种WMR运动模型的新的形式。基于虚拟现实技术，利用VC + +OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统。该系统具有较强的交互性和实时性，为星球探测机器人虚拟导航、遥操作提供了验证平台。
轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与分析
轮式移动机器人 运动学模型 柱面 瞬时螺旋
2008/7/18
为解决圆形管道中轮式移动机器人的运动控制问题，分析了轮式移动机器人在圆形管道中的运动学特性．借助接触点的切平面，单个轮子在平面上的位置和运动描述方法被应用在圆管的柱面上．推导了单个轮子在柱面上纯滚动时轮心的轨迹和速度．运用刚体运动瞬时螺旋理论，对由两个固定轮和一个舵轮组成的(1，1)型三轮机器人在圆形管道中的运动进行了建模分析，并对此运动学模型进行了仿真．
将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.
基于视觉导航的轮式移动机器人横向最优控制
轮式移动机器 横向控制 最优控制 机器视觉
2008/7/18
近年来，基于机器视觉导航的轮式移动机器人在农业领域中被广泛研究．本文运用
最优控制算法对其进行横向控制，但是，农田非结构化自然环境的机器视觉识别耗时导致反
馈通道传输延迟明显，最优控制器的性能因之而下降．因此，本文又根据轮式移动机器人运
动学模型预测其行为，修正了滞后的反馈信息．仿真结果表明，该算法能实现轮式移动机器
人精确可靠的横向控制，具有较强的纵向速度自适应能力．
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